揭開掃地機器人內(nèi)部構(gòu)造：360掃地機器人T90拆機測評    

可能很多人對于掃地機器人只是感觀上的認識，而對掃地機器人的內(nèi)部構(gòu)造卻很陌生，這次就以360掃地機器人T90讓大家來全面認識一下掃地機器人。在拆機之前，我們先來看360掃地機器人T90在性能及功能方面的測試。

一、使用體驗：
之前我也使用過掃地機器人，不過那時候的操控基本只能依靠手機APP來完成，而360掃地機器人T90除了支持按鍵操控和手機APP外，還可以與目前市場上主流的智能音箱連接使用。對于T90使用按鍵操控時，只要長按電源鍵完成開機，再次按一下電源鍵就可以啟動清掃程序，再次點擊則會暫停作業(yè)。另外，使用智能音箱操控時，需要先完成設(shè)備的綁定，就可以通過語音來控制T90清掃及回充等功能了，非常適合家里有老人或孩子使用。
1、手機APP
因為按鍵和智能音箱的操控非常簡單這里就此帶過，下面重點來看看使用360智能APP的操作。

360智能APP的交互還是非常人性化的，在初次使用時，APP都會有操作提示和功能演示等說明。按提示完成掃地機器人的添加后，就可以進行清掃了。T90在清掃的過程中，會自動建立戶型圖。對于戶型的識別T90是依靠它頭部的傳感器來完成的，在戶型的識別準確率方面還算是比較滿意的。不過，在實際測試過程中，T90在遇到鏡子時還是會錯誤的將鏡子內(nèi)的反光誤認為是另一個房間，這點相信用過其它掃地機器人的一定也有過相同遭遇吧。

從生成的戶型圖上可以看到，頂部中間位置有幾條黑色的線條，這是因為房間放置了桌子造成的。在中間部位還可以看到有幾處黑點，這是因為房間還放置了一張床和幾個椅子，T90無法清掃的部位就會留下黑點，可見T90在地圖構(gòu)建方面還是相當準確的。

下面這張照片就是讓T90誤識別的位置，從戶型圖中也能看到那片不規(guī)則的扇形地圖還是可以分辨出鏡子中左側(cè)的墻角的。這是因為T90采用的為激光測距傳感器，它是依靠實體的反光來完成測距的，而鏡子的反光正是激光測距傳感器的天敵。

T90的清掃方式是先從外圍掃一圈，然后按順序開始往返清掃。可能有些家庭，房間放置有易碎或有不希望清掃的位置，可以通過APP來設(shè)置禁區(qū)來完成。T90支持一個房間設(shè)置多個禁區(qū)。另外，除了設(shè)置禁區(qū)外，也可以通過指定房間和指哪掃哪的方式來選擇打掃區(qū)域，這點也是非常人性化的。

對于T90的清掃模式，除了標準檔外，還有安靜檔、強力檔和MAX檔。對于4種檔位，其實就是吸力大小的不同，在后面在拆機時，可以看到T90的風機和風道展示。另外，在高級功能里，可以對T90自動識別的戶型圖進行管理，還可以設(shè)置T90定時清掃、趣味聲音、遙控模式等設(shè)置。這里就不一一介紹了。

2、清掃效果
可能現(xiàn)在還有人對掃地機器人的清掃能力持懷疑態(tài)度，那么T90的表現(xiàn)會如何呢？下面就開始進行一次人工和掃地機器人的PK，為了更加能夠體現(xiàn)T90的清掃能力，房間是先完成人工拖地后才使用T90進行清掃的。

趁著T90在清掃的過程，這里說說掃地機器人的邊刷。T90只有一個邊刷，而市場上還有很多是左右兩個邊刷的掃地機器人。兩個邊刷的清掃效率給人的感覺會高一些，但從T90的清掃過程中可以看到，清掃的效率重點在于掃地機器的路徑規(guī)劃，而與邊刷多少關(guān)系并不大。值得一提的是，T90在清掃房間的角落時，邊刷可以更好的對墻角進行清掃，這點相信人工很難作到如此深入的清掃。

其實，對于PK結(jié)果我早有預料，只不過沒有想到經(jīng)過拖地后的房間T90還能清掃出如此多的垃圾。這還是剛剛打掃過的房間，如果是不經(jīng)常打掃，還不知道會是什么情況。從塵盒中看到，清掃出來的主要是毛絮和微粒，這些微粒很容易就會吸入體內(nèi)。不要以為看上去房間干凈就完事了，可能你房間里有很多角落或是床下已累積了厚厚的灰塵。還好，以后我這房間就交給T90來打掃了，這會再用T90的拖地功能再把我房間拖一遍。

3、功能測試
現(xiàn)在，生活條件好了，很多家庭住上了復式樓?？赡苣銜氖褂脪叩貦C器人，它會不會從樓梯上掉下來。這點應(yīng)該不用擔心，目前掃地機器人還不會爬樓梯，不過T90對于比較底的臺階不僅可以順利下來，還能迂回的爬上去。另外，T90對于躲避障礙的能力也非常出色，這些從下面的視頻測試都可以看出。

另外，可能有些家長還會擔心掃地機器人在清掃時會不會對孩子安全造成影響？這個大可以放心。我家的孩子雖然過了讓人操心的年齡，不過，從測試的視頻中可以看到，T90在輕觸到孩子身體時，會立即變動方向。如果還是有所擔心，可以通過手機APP將孩子玩耍的區(qū)域設(shè)定為禁區(qū)。當然，我自從開始使用T90后，我家這熊孩子就把T90當成了他的玩具，不但把T90做成了小飛機的起落架，還把放置在箱底的遙控小汽車拿出來和T90開始比試了。

二、維護與拆機：
掃地機器人即使是機器就需要我們?nèi)ゾS護，在手機APP里也可以看到相關(guān)的維護方式。在正常使用下，除了去塵盒進行清理外，還要定期對萬向輪、主刷和邊刷等進行維護清潔。T90的萬向輪是可以直接取下清潔的，主刷的拆取也很簡單，只有邊刷需要使用螺絲刀卸下上面的螺絲才可以取下。對于這些部件的清潔方式這里就不多說了，下面以動圖的形式展示一下拆取的步驟：

▲萬向輪的拆卸

▲主刷拆卸

▲邊刷拆卸
下面，就來對T90進行全面的拆解。在取下主刷、邊刷和萬向輪后，再拆下邊緣的7顆固定螺絲就可以取下底蓋。這時就可以看到T90的電池和邊刷的電機了。

邊刷電機模塊是由3個螺絲固定，在取出電機模塊后，可以看到邊刷馬達的電源是由線路板上的金屬觸點連接的。在線路板上印刷有尾板的制造日期和版本號，另一邊上的CHT-1可能是型號，下面還有一串數(shù)字代表的就不得而知了。

T90的電池是封裝在一個密閉電池盒里的，這次時間問題，就不再深入拆解了。下面再經(jīng)過一連串的拆螺絲，就可以將上蓋與底座分離。這里要注意，先將內(nèi)部主板與上蓋傳感器的排線分離后，才可以將上蓋取下。

這里，還有一個環(huán)節(jié)，就是主輪的拆卸。左右兩個輪子都是由3顆螺絲固定，輪子的驅(qū)動馬達與主板之間是通過插槽連接的。
這里順便曬一下T90的萬向輪的特寫：

左右兩輪的特寫：

主刷馬達特寫：

T90的主板特寫：

T90的主板表面雖然經(jīng)過了防水處理，不過主要芯片的型號還是依稀可見的。T90的MCU采用了兆易創(chuàng)新（GigaDevice）GD32F103VBT6單片機。主頻為108M，F(xiàn)lash高達3MB，RAM高達96KB，有興趣的可以在網(wǎng)上查看相關(guān)資源。

主板左側(cè)的的三顆IC可以看到有瑞芯微的RK3308，RK3308是一顆針對專門音頻和IoT應(yīng)用而設(shè)計的AI智能語音芯片。CPU采用了64位架構(gòu)，高性能，低功耗4核ARM Cortex-A35，整合了高性能CODEC（8通道 ADC + 2通道 DAC）。這個芯片支持最大8通道模擬MIC陣列和回采，如果T90能利用好這塊芯片，完全可以直接通過語音來實現(xiàn)控制。下面只能看到的是一塊東芝的IC，具體型號無法識別，對芯片的功能介紹只能作罷了。

T90簡易拆機便宜福：

最后附上T90內(nèi)部傳感器及相關(guān)線路板的特寫。由于篇幅問題，這里就不進行詳細解說了，如果大家有興趣想深入了解，可以跟帖回復，如果反響熱烈的話，會考慮進一步滿足大家的。

這是頂部激光測距傳感器及旋轉(zhuǎn)馬達的線路板：

內(nèi)部風機、風道特寫：

防跌落傳感器：

回充傳感器線路板：

塵盒檢測小板：

復位按鍵及WIFI指示燈板：

中掃連接座板:

水箱檢測線路板：

總結(jié)：

在上篇中提到360掃地機器人T90在耗材上的問題，經(jīng)過這段時間的使用，可以看到邊刷沒有出現(xiàn)翹毛現(xiàn)象。內(nèi)部的濾網(wǎng)經(jīng)過幾次清洗后，雖然顏色已經(jīng)有些發(fā)灰，但不影響使用。對于耗材的品質(zhì)方面是相當不錯的，不過具體使用壽命還待后期觀察。對于T90的清潔能力大家有目共睹，從功能方面的測試，也可以看出T90的表現(xiàn)還是相當給力的。另外，通過拆機，可以看到T90的主板、傳感器及控制馬達等元件，雖然沒有深入拆解，但從外部的品質(zhì)也能看出做工的優(yōu)良。只是對于部分芯片沒能發(fā)揮它的最大功能，這點希望在后期的固件升級中能夠改善。